Guáimaro antes de la llegada de los conquistadores era un cacicazgo o provincia, su nombre o toponímico proviene de una voz aborigen con la que era denominado un árbol muy extendido por toda la zona. En 1530 la aldea aborigen de Guáimaro fue destruida por una partida enviada desde Puerto Príncipe por Vasco Porcayo de Figueroa. Hacia 1590 fue otorgado como Hato y la Villa quedó fundada el 10 de febrero de 1791, era el centro de una basta zona ganadera. En 1822 se creó en Guáimaro un Ayuntamiento Constitucional a tono con la aplicación en Cuba del Constituyentismo español.

Al estallar la guerra de los Diez Años, Guáimaro se convierte en el primer pueblo libre del Camagüey y al caer en manos mambisas el 4 de noviembre de 1868. Fue punto de reunión de Céspedes y Agramonte y de otros patriotas mientras se preparaban las condiciones para celebrar la Asamblea Nacional del Pueblo de Cuba el 10 de abril de 1869. Con el triunfo de la Revolución en Guáimaro las transformaciones socioeconómicas y culturales comienzan a apreciarse, se libra la campaña contra el analfabetismo, campaña de vacunación y se impulsa el desarrollo económico con la creación en 1969 de la Empresa Pecuaria Rectángulo. Actualmente en el territorio se llevan a cabo satisfactoriamente los diversos planes priorizados de la revolución.